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Modifikation Devo-M zu FrSky-Telemetrie V1.0.1 [Arduino]

Dieses Thema im Forum "Arducopter und Pixhawk (Walkera und andere)" wurde erstellt von Bobness, 16. Apr. 2015.

  1. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Hallo zusammen!

    ich habe mir eine Taranis X9D Plus gekauft, und wollte gerne Telemetrie auf meiner Funke haben! Erst wollte ich den MavLink der Devo-M anzapfen, dies ist aber mit sehr filigraner Löterei am Flightcontroller verbunden.
    Daher verwende ich nun direkt das weiße Telemetriekabel, welches normalerweise in den RX705 gesteckt wird, bzw. zum GPS-Modul führt. Somit entfällt das Löten, der Arduino muss quasi nur eingesteckt werden (ein bisschen Lötarbeiten sind am FrSky-Telemetrie-Kabel und am Kabel zum GPS-Modul notwendig).

    Source und Download ist nun auch hier zu finden:
    https://github.com/bobness09/devom2frskyMetry

    Das braucht man:
    -Arduino Pro Mini (Clone) 328, 16MHz, 5V
    -Ein paar Jumperkabel
    -HEX-File und TTL-USB-Adapter, um es zu flashen (findet ihr im angehängten Zip-File). Hier steht wie es geht: https://github.com/grbl/grbl/wiki/Flashing-Grbl-to-an-Arduino

    Anschluss der 4 Kabel an den X350 Pro:
    D4R-II/D8R-XP: Telemetrie Rx (Grün) an Arduino Pin 3
    Telemetriekabel (weiß) (Tali-Set vermutlich nicht nötig): Arduino Pin 5
    GND und 5V (zB. von AUX3 des DEVO-M) an GND und VCC des Arduino (Vorsicht, nicht vertauschen!)

    Am besten führt ihr die 4 Anschlusskabel für den Arduino aus dem Gehäuse raus, so könnt ihr später leichter eine neue Version mithilfe des TTL-Adapters flashen.
    Devom2FrSky_Wiring.png

    Wenn der Arduino Daten empfängt, blinkt seine grüne LED.

    GPS-Koordinaten im NMEA-Format, funktioniert auf den Meter genau:
    TelemetryScreen2.jpg
    GPS-Zeit: Da die Walkera-Telemetrie leider keine Uhrzeit beinhaltet, wird stattdessen die Bootzeit des Arduinos (= Laufzeit seit Akku verbunden) in Stunden/Minuten/Sekunden unter den GPS-Koordinaten angezeigt (falls die GPS-Zeitzone geändert wurde, ist der Offset in der Zeit eingerechnet, Sommerzeit in Deutschland = +2h).

    Folgende Telemetrie-Werte werden momentan ausgegeben:

    -Vfas = Lipo-Spannung des X350 Pro (auf ein zehntel genau gerundet, Originalwert hat 3 Nachkommastellen)
    -A1 = Spannung FrSky-Empfänger (immer um die 5V)
    -Spd = Echte Geschwindigkeit in m/s
    -Alt = Relative Höhe zum Start in M, genauer Wert. Vermutlich als Kombination aus GPS und Barometer vom Devo-M berechnet. Kann auch negative Werte annehmen (Flug ins Tal z.B.)

    -Dist = Distanz vom Startpunkt, berechnet von der Taranis über die GPS-Koordinaten
    -T1 = Raw-Wert aktuelle Geschwindigkeit cm/s
    -T2 = Momentan letzter unbekannter Wert, von 0-255.
    -VSpd = Errechneter Speed aus GPS-Koordinaten
    -GAlt = GPS-Höhe (etwas umgerechnet von der Taranis?)
    TelemetryScreen1.jpg

    PS: Die Telemetrie-Daten sind genauer als die Werte, die ich mit dem Rx705 und der Devo 10 (Deviation) bekomme. Die GPS-Koordinaten weichen bei der Devo extrem ab, dies hat auch nichts mit einer anderen Darstellung zu tun (ich habe beide Empfänger parallel an die Devo-M angeschlossen).
    Ebenfalls blitzen bei der Devo zwischendurch ungültige Volt-Werte auf, die einen Warn-Piepser wegen niedriger Spannung zufolge haben.
    Das macht mein Projekt schon jetzt deutlich besser ;)

    Beste Grüße
    Bobness

    Update 09.05.: Version 1.0.1 hochgeladen, GPS-Koordinaten ins korrekte GPS-Format dd° mm.mmm' abgewandelt (vormals dd° mm' ss.s'')
    Update 30.04.: Version 1.0 hochgeladen, Zeitfeld ergänzt
     

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    Zuletzt bearbeitet: 9. Mai 2015
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  2. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Was mir auf jeden Fall weiterhelfen würde: ein Mitschnitt vom Devo-M-Telemetriekabel, wenn der Kopter GPS-Lock hat! Dazu einfach mit einem USB-TTL-Adapter mit CoolTerm oder ähnlichen Programmen mitschneiden bei 38400 Baud (8N1) und mir den Hexdump zusenden (geht natürlich ganz ohne den Arduino).
    Besten Dank!
     
  3. Norbert

    Norbert Richtiger Walkerafan

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    Hi,

    ich hatte sowas ähnliches angefangen. Ich finde meinen eigenen Thread gerade nicht. Es gibt ein XML-File, wo alle Datensätze von Mavlink dokumentiert sind.
    Da solltest Du alles finden.
    Ahh, hab das Ding ja hier, siehe anbei.

    Gruß,
    Norbert
     

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  4. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Hey,
    mit MavLink hat das vermutlich wenig zu tun, da das wahrscheinlich Walkera-proprietärer ist. Die Spannung steht z.B. in den vorletzten 2 Bytes jeder Nachricht, gefolgt von der Paketprüfsumme. Wir haben diesen Algorithmus verstanden (recht simpel) und können nun sicher sein, dass die Daten valide sind.
    Die GPS-Daten kommen im UBlox-Format/Protokoll.
    Gruß
     
  5. Norbert

    Norbert Richtiger Walkerafan

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    Hi,

    Ok, dann bin ich raus. Mit Minimosd funzt das jetzt bei mir und das langt mir.
    Software und Protokolle sind nicht gerade mein Steckenpferd.

    Gruß,
    Norbert
     
  6. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Trotzdem danke :) Vielleicht magst du mir ja einen Mitschnitt ziehen. Je mehr Daten desto besser!
     
  7. Norbert

    Norbert Richtiger Walkerafan

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    Hi,

    da habe ich das gleiche Problem wie Du.
    Ich müsste das Geraffel mit Laptop in den Innenhof schleppen und ohne was dran kommt aus der Devo-M ja auch nix raus.
    Was ich machen könnte ist den Verkehr von Devo-M an Minimosd mit Hterm mitschneiden.
    Bringt Dir das was?

    Gruß,
    Norbert
     
  8. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Genau das Problem habe ich mit dem Laptop, mein Akku ist auf. Auch ohne extra was dran kommen Daten aus dem Telemetriekabel. :)

    Ich brauche definitiv die Daten aus der Walkera/GPS-Telemetrie. MavLink/minimOSD ist ne ganz andere Welt.
     
  9. Norbert

    Norbert Richtiger Walkerafan

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    Hi.

    Tja, dann kann ich Dir leider nicht helfen. Ich hab die nackte Devo-M und daran meinen FR-Sky Empfänger und das Minimosd.
    Nix Walkera Telemetrie.

    Kauf Dir einen neuen Akku für den Laptop - ist doch kein Zustand...

    Gruß,
    Norbert
     
  10. gektor

    gektor Chefdiplomflipper Mitarbeiter

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    Cooles Projekt :thumbsup:

    Einen Laptop Akku kann man bis zu einem gewissen Grad durch eine Kabeltrommel ersetzen ;)
     
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  11. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Yes! Ich habe die Stelle im Protokoll mit den GPS-Koordinaten erkannt und schicke sie nach Umwandlung erfolgreich auf meine Taranis =)
    Es gibt noch ein paar Bytes, die ich nicht verstehe, aber den Code knacke ich auch noch!
    Ich habe die GPS-Antenne ausgebaut und etwas schräg gehalten, so habe ich genug GPS-Empfang für GPS-Lock erhalten. Ein Screenshot von der Fernbedienung spare ich mir allerdings, sonst wisst ihr ja auf den Meter genau, wo ich wohne ;)
    Morgen update ich mal den Haupteintrag mit der aktuellsten Version.
     
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  12. gektor

    gektor Chefdiplomflipper Mitarbeiter

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  13. Guiliman

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    Dumme Frage: Was bringen dir die Roh-GPS-Koordinaten auf der Taranis?
    Oder ist das sportliche Herausforderung?
     
  14. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Hey, die Taranis berechnet aus den GPS-Koordinaten die Distanz zum Startpunkt, ebenfalls kann ich nun die GPS-Altitude übergeben.
    Es ist möglich, die GPS-Koordinaten/Telemetrie auf die SD-Karte aufzuzeichnen und hinterher beispielsweise in Google Maps zu visualisieren.
    Wichtig ist die Position außerdem für eventuelle Fly-Aways. Passiert zwar nicht sehr häufig (und ist mir bislang erspart geblieben), aber im Zweifel wissen zu können, wo das Teil (und evtl. daran hängende GoPros etc.) runtergekommen ist, ist beruhigend, oder? ;)
    Das ganze Projekt ist für mich eine sportliche Herausforderung. Geld zahlt mir keiner dafür ;)
     
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  15. Guiliman

    Guiliman Richtiger Walkerafan

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    Klar dass keiner Geld dafür ausgibt.
    Dass die Taranis das berechnen kann, wusste ich nicht. Was du schreibst ist dann natürlich sehr interessant.
    Ich nutze das halt über den Mission Planner mit 3DR Radio, ist aber eine zusätzliche externe Lösung. Hat halt - wie alles - seine Vor- und Nachteile.
    Ich werde mir noch ein Pult basteln, was das ganze besser zusammenbringt.
    So dass ich mein 10" Samsung Android Tablet oder mein 12" Windows Tablet nutzen kann, ist aber leider keine "richtige" Integration der Devo F12e.
     
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  16. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Aktueller Stand: GPS-Koordinaten, Spannung funktionieren perfekt, Höhenanzeige auf 0,1m genau ebenfalls, auch negativ.
    GPS-Speed bekomme ich zwar, die Anzeige auf der Funke klappt noch nicht ganz korrekt (momentan als Temp1 dargestellt). Dafür werde ich wohl eine Runde fliegen müssen. GPS-Lock-State kommt auch in einem anderen Feld, Werte von 0 (kein Lock) bis 15 (perfekter Lock?). Wird mit Temp2 angezeigt.
    Fehlt noch: Zeitanzeige soll Uptime des Arduino anzeigen (= Zeit seit Batterie verbunden).

    Ich werde den ersten Post bald mit einer neuen Version updaten, wenn ich mit den Funktionen zufrieden bin. Ebenfalls gibts dann ein Verkabelungsdiagramm und genauerer Installationsanleitung. Den Source werde ich dann vernünftig bei Github einchecken.
     
  17. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    So, neue Version 0.2 ist da :)
     
  18. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    Bin heute zum ersten Mal mit der Telemetrie geflogen, hat wunderbar funktioniert :thumbsup:
    GPS-Koordinaten, Speed, Höhe, Distanz vom Startpunkt wurden alle korrekt angezeigt! Ebenfalls kam die Spannung zu jedem Zeitpunkt korrekt rein. Erfolgserlebnis, wenn die ganze Programmierung nicht nur am Boden, sondern auch tatsächlich in der Luft funktioniert :cat:
    Habe festgestellt, dass der Wert, den ich momentan in Temp1 übermittle, in Wirklichkeit der Speed in cm/s ist, sowas merkt man am Boden nicht unbedingt genau... Das werde ich noch anpassen. Ebenfalls möchte ich die Spannung auch im A2-Feld übermitteln, da beim VFas leider nur mit Umweg ein Warnton bei niedriger Spannung möglich ist. Dann noch die Bootzeit des Arduino in die GPS-Zeit (die ich nicht per Telemetrie bekomme), dann bin ich zu 100% fertig =)
    Das alles kommt vermutlich in V0.3, die aktuelle Version tut aber bislang einwandfrei, ich kann sie guten Gewissens empfehlen!
     
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  19. Bobness

    Bobness Starker Walkerafan

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    So, jetzt klappt auch das Editieren wieder. Danke, Gektor =)
    Version 1.0 ist nun draußen. Viel Spaß damit! :D
     
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  20. gektor

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    Sehr sehr cool! :thumbsup: Soll ich - wenn ich dazu komme - das in den Blog stellen?
     
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