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Produkt Betaflight Firmware

Dieses Thema im Forum "Flugsteuerungen (Flight Controller) und Sensoren" wurde erstellt von KampfGurke, 19. Juni 2016.

  1. KampfGurke

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    ich wollte heute einfach mal Betaflight ausprobieren (bissher Cleanflight) und hab mir die neuste Version (2.8.1) auf die Naze geflasht.Der Spaß hat aber nicht lange gehalten weil die version wohl einen Bug hat und die Einstellungen nicht speichert, also wartet auf einen Fix bevor ihr Updatet :)
     
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  2. nVentor

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  3. nVentor

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    @KampfGurke fragte in der Profilnachricht, ob das jetzt schongefixt sei.
    Nein, das ist ein Commit, kein Release. Das heißt, Boris hat sozusagen eine Änderung am Code gemacht, die jetzt zur aktuellen Entwicklerversion zählt, aber noch nicht zur Benutzung freigegeben ist (oder bessergesagt "empfohlen wird").

    Die aktuellen Releases beeinhalten diesen Commit noch nicht. Überlicherweise läuft es so, dass die Entwickler eine bestimmte Anzahl an Commits abarbeiten, bis man alles zusammen hat, was man für eine neue Version (aka Release) braucht. Erst wenn die automatisierten Tests ("Unit-Testing") erfolgreich durchlaufen und eine Menge weiterer Anforderungen erfüllt werden, wird der Code als neues Release freigegeben.
     
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  4. Jebbington

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    Aaaah, endlich! Damit sind hoffentlich ein paar Fehlerquellen aus dem Weg.

    Wobei ich mich frage, was das für die Zusammenarbeit zwischen Cleanflight und Betaflight bedeutet. Eigentlich ist Βf ja als Spielwiese für neue Features gedacht, die dann im ausgereiftem Stadium nach Cleanflight portiert werden. Ich hab das Gefühl, die beiden Projekte entfernen sich immer weiter voneinander. Ich hoffe das hat nicht den Effekt, dass es immer länger dauert, bis die neuen Sachen von Βf zu Cf durchgesickert sind.
     
  6. nVentor

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    Zu meiner Behauptung, der Fokus liege auf Acro und Angle werde stiefmütterlich behandelt:
    Lag gar nicht so weit von Boris' Idee. Der Einfachheit halber liegt der Fokus auf Acro. (Quelle)
     
  7. nVentor

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    Die überarbeiteten PID-Controller in 2.9 sind richtig gut. Der F210 fliegt damit noch ein ganzes Stück präziser als mit 2.6. CPU-Load ist nur noch ein Drittel. Vielleicht klappt jetzt eine kürzere Looptime. Teste ich als nächstes.
     
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  8. Jebbington

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    Ich fahre mit 500ms Looptime, damit ich auch mal Level-Modes nutzen kann, wenn ich was ausprobieren will. Bei 250ms wird der ACC automatisch deaktiviert (was man auch aushebeln kann, wenn man das möchte).

    Was mir erst mit dem BF-Configurator aufgefallen ist: Die Looptime bestimmt nicht automatisch, wie schnell Gyro und PID-Berechnung laufen (bei mir 2kHz/1kHz). Das kann man separat einstellen (ich werd demnächst mal PID auf 2kHz anheben).

    4K lass ich erst mal bleiben, da OS125 dafür eigentlich zu langsam ist (auch wenn es in der Praxis wohl gut funktioniert), Multishot traue ich irgendwie noch nicht ganz über den Weg.
     
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  9. nVentor

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    333ms klappt mitsamt ACC anscheinend jetzt.
     
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    Looptime bestand immer schon aus diesen zwei Abschnitten. Jetzt kann man die explizit per GUI anpassen, früher war das ja so schräg implizit alles.
    Auch muss man jetzt explizit sagen, welche Sensoren mitlaufen sollen.
     
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  11. KampfGurke

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    Grade im Kopterforum aufgeschnappt:

    Noch was zu EZ-GUI, die aktuelle Version von Betaflight 2.9.0 funktioniert nicht 100%ig mit EZ-Gui. Hier zerhackt es manchmal diverse Einstellungen in BF.

    Keine Ahnung obs stimmt, aber mit vorsicht geniesen wenn jmd aufm Feld per OTG seinen Kopter einstellen möchte, könnte also zu Fehlern kommen :(
     
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  12. nVentor

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    Manche Optionen fehlen. Super Expo z.B.
    PIDs einstellen hat bei mir geklappt.
     
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  13. KampfGurke

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    Jupp bei mir auch grade versucht, wird bestimmt bald ein Update für EZ-GUI kommen!

    Aber noch eine andere Frage was bewirken die LFP Filter? Find ich nichts zu :(
    Hab grad gesehen das die bei den F210 PIDs 2.0 etwas verändert sind
     
  14. KampfGurke

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    Ok, ich find doch was dazu hab es aber noch nicht angeschaut, ist zwar ein Video aber irgendwie sehr viel Text ^^

     
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  15. nVentor

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    Ausgehend davon, dass ich mir dieses Video angeschaut habe, hab ich mir überlegt, ob es sinnvoll ist, die MPU (also Gyro und ggf. Acc) öfter auszulesen als dass man die Motoren updatet.
    In der Summe kommt es ja offenbar auch gut hin, wenn man die Sensoren "langsam" ausliest, also mit der Rate, bei der die FC auch ganz bequem die PIDs für den Angle Mode durchrechnet (was ja zwei Durchläufe sind). Da der Kopter normalerweise nicht abdriftet, stimmt das Ergebnis wohl irgendwie.

    Insbesondere bei dynamischen Flügen können schnelle Oszillationen auftreten, zum Beispiel durch den Downwash der Props. Wenn ich so etwas mit einer niedrigen Sample Rate auslese, sehe ich die Oszillationen falsch, wenn sie schneller sind als meine Sample Rate (Aliasing). Anstatt auf eigentliche hochfrequente Schwingung zu reagieren, wird die fälschlicherweise gemessene Alias-Schwingung korrigiert. Das passt natürlich nicht zusammen und der Kopter fügt noch mehr Unruhe hinzu, anstatt sie zu dämpfen.
    Mit entsprechend hoher Abtastrate entsteht diese Alias-Kurve nicht. Stattdessen reagiert der PID-Controller wie gewünscht auf die Abweichung, die sich in der Zeit aufsummiert hat. Das kann unter Umständen auch bedeuten, dass gar nicht korrigiert wird, weil die Abweichung zwischen zwei PID-Loops in beide Richtungen gleichstark war.

    tl;dr: Schneller Gyro-Loop lohnt sich, um Fehler durch Aliasing zu vermeiden, auch bei langsameren PID-Looptimes. Umgekehrt (PID schneller als Gyro) bringt übrigens nichts und ist eine Fehlerquelle für die Ansteuerung der ESCs.

    Die Werte, die man in Cleanflight und Betaflight für die Geschwindigkeiten einstellt passen übrigens immer zusammen, weil das als Zähler und Nenner eingegeben wird. Also gibt man effektiv sowas wie "Lies zweimal Gyro aus, bevor du den Motor updatest!" an. Der Betaflight Configurator löst das sehr elegant, indem man trotzdem einfach was in kHz angibt und die Werte dann intern passend in dieser (Bruch-)Notation an die FC weitergegeben werden und dann auch so im dump zu sehen sind.
     
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  16. nVentor

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    MPUs liefern nie ein 100% sauberes Signal, sondern haben immer ein hochfrequentes Rauschen. Damit der Kopter nicht wie ein wilgewordener Flummi auf Speed fliegt, muss dieses Rauschen rausgefiltert werden. Dafür nutzt man ein Filter, das nur die niederen Frequenzen durchlässt (Daher der Name Low Pass Filter).
    Die MPU6050 ist anscheinend die unproblematischste. Ich könnte vermutlich auch auf 100Hz gehen. Hab den Grenzwert etwas verringert, damit auch die Leute, die einen Montags-F210 erwischt haben, keine mysteriösen Probleme mit meinen PIDs bekommen. ;)

    Prinzipiell ist es so, dass eine höhere Trennfrequenz eine genauere Messung ermöglicht, aber ab einem gewissen Punkt kommt das Rauschen dazu und es wird wieder schlechter. Für ideales Flugverhalten muss man also mal wieder den Sweet-Spot finden. Blackbox ist dabei sehr nützlich.
     
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    Weiß jemand, was "unsynced_fast_pwm" tut?
     
  18. KampfGurke

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    Aus anderer Stelle im Wiki konnte ich's mir herleiten. Das ist tatsächlich so gedacht, dass man die Motoren dann öfter updatet als dass man neue Werte errechnet. Ich dachte ja, der Vorteil von OneShot wäre, dass man das nicht mehr tun muss, sondern nur noch dann einen Puls sendet, wenn ein neuer, anderer Wert errechnet wurde. Naja, vielleicht zum Troubleshooten nützlich oder so. :confused:
     
  20. nVentor

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    Merke gerade, es ist im Betaflight Configurator gar nicht möglich, so eine unsinnige Einstellung zu klicken. :)
     
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