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Gelöst AHRS_TRIM in der Original Scout Parameter Datei verhindert das Starten der Motoren

Dieses Thema im Forum "Arducopter und Pixhawk (Walkera und andere)" wurde erstellt von gektor, 6. März 2015.

  1. gektor

    gektor Chefdiplomflipper Mitarbeiter

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    Ich habe unseren Scout auf die Firmware 1.1 aktualisiert (Firmware hier: http://walkera-fans.de/aktuelle-firmware-versionen-von-walkera-stand-03-2015/) und habe auch die neue Parameter Datei aufgespielt. Diese sorgt laut Walkera dafür, dass die Motoren besser anlaufen.

    Die Datei habe ich von dieser Adresse: http://www.iuasinc.com/firmware/
    Hier der genaue Link zur Datei von Walkera: http://www.iuasinc.com/content/X4.param

    Nach dem Aufspielen der neuen Parameter ging der Motor Unlock nicht mehr.

    Zum Glück habe ich die Original Datei vorher gesichert, sonst hätte ich keinen Anhaltspunkt für die Problemlösung.

    Ich habe die Dateien in ein Vergleichsprogramm geladen und habe die abweichenden Werte durch die originalen ersetzt, bis ich den Übeltäter gefunden habe.

    Ich hatte folgende Parameter, die bei der neuen Datei anders waren, im Verdacht:
    • ARMING_CHECK
    • BATT_VOLT_MULT
    • MOT_SPIN_ARMED
    • THR_MIN
    • TRIM_THROTTLE
    • AHRS_TRIM_X
      AHRS_TRIM_Y
    Und wer war es? Die geheinmnisvollen AHRS_TRIM_X und AHRS_TRIM_Y.

    Die Walkera Original Datei hat diese Werte:
    • AHRS_TRIM_X,-0.03401175
    • AHRS_TRIM_Y,-0.007167944
    Bei dem Scout waren ursprünglich folgende Werte eingetragen, die auch letztlich funktionieren:
    • AHRS_TRIM_X,0.003670241
    • AHRS_TRIM_Y,0.007283431
    AHRS steht glaube ich für Attitude Heading Reference System.

    Folgendes ist in der Doku zu diesen zwei Werten beschrieben:

    AHRS Trim Roll (AHRS_TRIM_X)
    Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle roll right.
    • Range: -0.1745 +0.1745
    • Increment: 0.01
    • Units: Radians
    AHRS Trim Pitch (AHRS_TRIM_Y)
    Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle pitch up/back.
    • Range: -0.1745 +0.1745
    • Increment: 0.01
    • Units: Radians
    Den genauen Grund, wieso falsche Werte das Starten der Motoren verhindern, habe ich noch nicht herausgefunden.

    Auch den genauen Mechanismus dieser Werte möchte ich noch verstehen.

    Andere Kopter haben da auch manchmal Werte, die ich nicht verstehe. Hier z.B. der X350 Pro:
    • AHRS_TRIM_X,-0.01064189
    • AHRS_TRIM_Y,0.01060261
    Und der Tali:
    • AHRS_TRIM_X,0.00681849
    • AHRS_TRIM_Y,-0.008652393
     

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    Zuletzt bearbeitet: 6. März 2015
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  2. Ratzfatz

    Ratzfatz Richtiger Walkerafan

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    Wenn ich mal blind rate: Gewichtsausgleich. Der x-Wert könnte sich den Empfänger erklären, der ja im Gehäuse rechts sitzt.

    Je mehr ich drüber nachdenke, desto unwahrscheinlicher scheints mir selber...
     
  3. gektor

    gektor Chefdiplomflipper Mitarbeiter

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    Hmm, vielleicht war es doch etwas anderes, was das Starten der Motoren verhindert hat. Ich glaube, ich habe einen Wert in die Parameter in einem falschen Format eingetragen. Da stand "55" statt "5500".

    Aber ich verstehe immer noch nicht genau, was diese Trims machen.
     
  4. nVentor

    nVentor Anonyme Fledermaus Mitarbeiter

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    Diese Trims müssten laut Beschreibung dafür gut sein, eine eventuelle Schräglage der FC zu kompensieren. Also eigentlich klassische Trimmung, wie man früher über die Sender machen musste. Der mögliche Wertebereich entspricht etwa ±10°. Lustigerweise kann man auch einen Wert für die Gier-Achse eintragen, der gar nicht gebraucht wird, dank Kompass.
     
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  5. Sushi

    Sushi Walkera Wahnsinniger

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    Nach meiner Erfahrung muss man der Arming_check entweder ausstellen oder zumindest das GPS überspringen
    ( Wert -9) - dann klappt auch das Freischalten mit der neuen Parameterdatei und der neuen FW.
     
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  6. nVentor

    nVentor Anonyme Fledermaus Mitarbeiter

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    Ist aber bestimmt eine gefährliche Idee, wenn RTH-Failsafe nicht abgeschaltet ist, oder?
     
  7. Sushi

    Sushi Walkera Wahnsinniger

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    Da hast du Recht, also bitte nicht nachmachen.
    Da ich natürlich oft zu Hause sitze und keinen GPS Empfang habe, kann ich dann so testen. Draußen muss GPS natürlich laufen.
     
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